Friday, April 27, 2012

Tema & Deskripsi Kontes Robot Seni Indonesia 2012


Tema KRSI pada tahun 2012 adalah “Robot Penari Piring
Tari adalah gerak tubuh secara berirama yang dilakukan di tempat dan waktu tertentu untuk keperluan pergaulan, mengungkapkan perasaan, maksud, dan pikiran.
Bunyi-bunyian yang disebut musik pengiring tari mengatur gerakan penari dan memperkuat maksud yang ingin disampaikan.
Gerakan tari berbeda dari gerakan sehari-hari seperti berlari, berjalan, atau bersenam.
Menurut jenisnya, tari digolongkan menjadi tari rakyat, tari klasik, dan tari kreasi baru.
Tari piring atau dalam bahasa Minangkabau disebut dengan Tari Piriang, adalah salah satu jenis Seni Tari yang berasal dari Sumatra Barat yaitu masyarakat Minangkabau, disebut dengan tari piring karena para penari saat menari membawa piring.
Pada awalnya dulu kala tari piring diciptakan untuk memberi persembahan kepada para dewa ketika memasuki masa panen, tapi setelah datangnya agama islam di Minangkabau tari piring tidak lagi untuk persembahan para dewa tapi ditujukan bagi majlis-majlis keramaian yang dihadiri oleh para raja atau para pembesar negeri, tari piring juga dipakai dalam acara keramaian lain misalnya seperti pada acara pesta perkawinan.
Tarian ini memiliki gerakan yang menyerupai gerakan para petani semasa bercocok tanam, membuat kerja menuai dan sebagainya.
Tarian ini juga melambangkan rasa gembira dan syukur dengan hasil tanaman mereka.
Tarian ini merupakan tarian gerak cepat dengan para penari memegang piring di tapak tangan mereka, diiringi dengan lagu yang dimainkan oleh talempong dan saluang.
Kadangkala, piring-piring itu akan dilontar ke udara atau pun dihempas ke tanah dan dipijak oleh penari-penari tersebut. Bagi menambah unsur-unsur estetika , magis dan kejutan dalam tarian ini, penari lelaki dan perempuan akan memijak piring-piring pecah tanpa rasa takut dan tidak pula luka. Penonton tentu akan berasa ngeri apabila kaca-kaca pecah dan tajam itu dipijak sambil menari.

Tuesday, April 24, 2012

Sistem & Mekanisme Perlombaan Kontes Robot Seni Indonesia Bagian II


Arena Lomba & Urutan Gerakan Tarian :
  • Arena lomba terdiri dari dua buah arena persegi panjang masing-masing mempunyai ukuran panjang 3000 mm dan lebar 2000 mm, berwarna hijau gelap, putih dan biru muda dengan tinggi 100 mm dari lantai dan diletakkan berdampingan.
  • Terdapat pembatas arena merah dan biru berupa dinding kayu berwarna putih setebal 100 mm setinggi 60mm.
  • Arena sebelah kanan (sesuai arah hadap penonton) untuk robot di bagian biru, sedang arena sebelah kiri untuk robot dibagian merah.
  • Seluruh Arena lomba juga dikelilingi dengan pagar kayu lebar 30mm dan tinggi 60mm.
  • ZONA MULAI berukuran (40×40) cm, dalam ZONA MULAI ini robot diletakkan dan mulai menari. Setelah robot diletakkan di ZONA MULAI diberikan aba-aba persiapan 1 (satu) menit menjelang lomba. Arah hadap robot ketika di ZONA AWAL ini dapat ditentukan sendiri oleh Tim.
  • Di ZONA MULAI, setelah musik pengiring dimulai, robot harus melakukan sembah pembuka.
  • ZONA AWAL berukuran 1000 x 2000 mm
  • Di ZONA AWAL terdapat juga ZONA MULAI. Di zona ini robot harus melakukan gerak bacamin dan basiang. Gerakan dilakukan berulang-ulang hingga akhir zona awal.
  •  ZONA TENGAH berukuran 1000×2000 mm.
  • Dalam zona tengah terdapat ZONA LARANG berbentuk lingkaran dengan ukuran jari-jari lingkaran 200mm.
  • Didalam zona tengah robot melakukan gerak buai anak dan bungo kambang. Gerak ini dilakukan berulang-ulang hingga akhir zona tengah.
  • Saat robot melakukan gerak buai anak dan bungo kambang bagian robot tidak diperbolehkan menyentuh zona larang.
  •  ZONA AKHIR berukuran 1000×2000 mm yang didalamnya terdapat ZONA TUTUP.
  • Di dalam ZONA AKHIR ini robot harus melakukan gerak mangumpo suto dan tupai bagaluik.
  • Gerak robot dilakukan berulang-ulang hingga akhir zona akhir
  •  ZONA TUTUP berukuran 400×8000 mm dan berjarak 600 mm dari tepi kanan dan kiri lapangan.
  • Di zona tutup robot harus mampu melakukan gerak tari sembah panutuik.
  • Ketika irama pengiring gerak tari berakhir menjelang menit ke tiga akan terdengar tepukan penonton.
  • Ketika mendengar tepukan penonton ini robot harus menghentikan tariannya dan memberi salam hormat sebagai tanda telah selesainya tarian.
  • Lapangan lomba akan dilengkapi dengan lampu yang akan menandakan bahwa robot telah berada di zona yang ditandai.
Sistem Perlombaan :
  • Seluruh tim Peserta KRSI 2012 diharuskan menampilkan kebolehan gerak tari piring sesuai dengan irama untuk setiap sesi lomba.
  • Lama waktu setiap sesi lomba adalah 3 menit.
  • Perlombaan dibagi dalam tiga 3 putaran. Disetiap putaran semua robot harus menampilkan kepiawaiannya.
  • Penentuan pemenang adalah bagi robot yang telah menampilkan kepiawaiannya tiga putaran lengkap dan memiliki nilai teknik serta nilai seni terbaik akan dinyatakan sebagai pemenang atau juara.

Sunday, April 22, 2012

Sistem & Mekanisme Perlombaan Kontes Robot Seni Indonesia Bagian I


Sistem Perlombaan :

  • Setiap tim yang terdiri dari 3 mahasiswa dan 1 orang dosen pembimbing diharuskan membuat satu robot otomatis yang mampu melakukan gerakan menari mengikuti musik kesenian gamelan pengiring tari Piring gaya Yogyakarta.
  • Robot penari harus menyerupai struktur tubuh manusia dengan tinggi 55 ±5cm diukur di posisi kepala.
  • Berat robot maksimal 30kg.
  • Tegangan catudaya yang digunakan harus tegangan DC dengan besar tegangan tidak dibatasi dan harus terpasang didalam robot.
  • Robot harus dapat menari di atas arena persegi-panjang lantai berwarna berukuran masing-masing (3000×2000) mm.
  • Tiap arena memiliki 5 ZONA, diurutkan dari: ZONA MULAI, ZONA AWAL, ZONA TENGAH, ZONA AKHIR dan ZONA TUTUP. Tiap ZONA berfungsi sebagai pemandu gerakan tari.
  • Gerak tari harus dilakukan berdasarkan irama musik pengiring tari piring dengan cara mendengarkan langsung dari sistem audio gedung lomba menggunakan sensor suara (nirkabel).
  • Musik pengiring tari robot adalah musik khas pengiring tari piring yang disediakan oleh panitia.
  • Waktu yang disediakan untuk setiap unjuk kebolehan tari dalam lomba ini adalah 3 menit sesuai dengan panjang atau durasi irama gamelan pengiring.
  • Dalam setiap game tim diberikan kesempatan “retry” dan tidak dibatasi.
  • Dalam setiap sesi pertandingan, dua robot dari tim peserta akan diletakkan diatas panggung (lapangan perlombaan) sesuai dengan warna tim awal, yaitu merah atau biru.

Spesifikasi Robot :
  • Setiap tim diharuskan membuat satu Robot Otomatis yang mampu melakukan gerakan menari mengikuti musik kesenian Tari Piring.
  • Robot yang dibuat harus memiliki kemampuan gerak mengikuti alunan musik yang dimainkan saat lomba berlangsung.
  • Robot harus dirancang untuk dapat mendengarkan alunan musik melalui “telinga” atau sensor pendengar tanpa melalui kabel.
  • Robot harus memiliki bagian yang dapat disebut sebagai sistem kaki, tangan dan kepala. Jumlah derajat kebebasan masing-masing sistem ini tidak dibatasi.
  • Robot dibuat berkaki (tidak menggunakan roda), memiliki lengan, Jari dan kepala untuk melakukan gerakan mengikuti alunan musik yang digunakan.
  • Bagian kaki atau yang menyerupai kaki pada robot harus dapat melakukan garak sesuai dengan gerakan tari Piring.
  • Di tangan robot harus dirancang dapat memegang piring untuk melakukan gerak tari piring.
  • Komunikasi langsung maupun tidak langsung antara tim peserta dengan robot tidak diperbolehkan.
  • Selama Lomba berlangsung, robot tidak boleh memecah-diri menjadi beberapa robot dan bagian-bagian robot yang tidak dapat bergerak.
  • Berat robot maksimal 30 kg.
  • Tegangan catudaya DC tidak dibatasi dan harus menempel pada robot.
  • Sumber tegangan harus berasal dari baterai Accu-kering (lead acid), NiCd, NiMH, Lit-Ion, atau Lit-Polymer. Tidak diperkenankan menggunakan accu yang berisi cairan basah.
  • Aktuator gerak dapat dirancang berbasis elektromotor, system pneumatik maupun sistem hidrolik.
  • Tinggi robot 55±5cm
  • Rentang kaki atau tangan robot maksimal tidak boleh melebihi 60 cm diukur dari ujung jari tangan/kaki kanan ke kiri ketika membuka tangan/kaki selebar-lebarnya.
  • Lebar telapak kaki maksimum 150 cm2 berbentuk elip, lingkaran atau persegi empat.
  • Setiap Robot harus dapat di START hanya dengan satu tombol di badan robot dengan posisi tombol START mudah terjangkau.

Wednesday, April 18, 2012

Control


The mechanical structure of a robot must be controlled to perform tasks. The control of a robot involves three distinct phases – perception, processing, and action (robotic paradigms). Sensors give information about the environment or the robot itself (e.g. the position of its joints or its end effector). This information is then processed to calculate the appropriate signals to the actuators (motors) which move the mechanical.
The processing phase can range in complexity. At a reactive level, it may translate raw sensor information directly into actuator commands. Sensor fusion may first be used to estimate parameters of interest (e.g. the position of the robot's gripper) from noisy sensor data. An immediate task (such as moving the gripper in a certain direction) is inferred from these estimates. Techniques from control theory convert the task into commands that drive the actuators.
At longer time scales or with more sophisticated tasks, the robot may need to build and reason with a "cognitive" model. Cognitive models try to represent the robot, the world, and how they interact. Pattern recognition and computer vision can be used to track objects. Mapping techniques can be used to build maps of the world. Finally, motion planning and other artificial intelligence techniques may be used to figure out how to act. For example, a planner may figure out how to achieve a task without hitting obstacles, falling over, etc.

Autonomy levels




Control systems may also have varying levels of autonomy.
  1. Direct interaction is used for haptic or tele-operated devices, and the human has nearly complete control over the robot's motion.
  2. Operator-assist modes have the operator commanding medium-to-high-level tasks, with the robot automatically figuring out how to achieve them.
  3. An autonomous robot may go for extended periods of time without human interaction. Higher levels of autonomy do not necessarily require more complex cognitive capabilities. For example, robots in assembly plants are completely autonomous, but operate in a fixed pattern.
Another classification takes into account the interaction between human control and the machine motions.
  1. Teleoperation. A human controls each movement, each machine actuator change is specified by the operator.
  2. Supervisory. A human specifies general moves or position changes and the machine decides specific movements of its actuators.
  3. Task-level autonomy. The operator specifies only the task and the robot manages itself to complete it.
  4. Full autonomy. The machine will create and complete all its tasks without human interaction.